Antes da chegada dos europeus, a Venezuela era habitada por vários povos dos quais se destacam os índios caribes, os aruaques e os cumanagatos.
Em 1498 Cristóvão Colombo chegou à costa da Venezuela durante a sua terceira viagem ao continente americano. A colonização espanhola iniciou-se em 1520, incidindo nas ilhas e na região costeira. Em 1567 foi fundada a cidade de Caracas, que se tornaria o centro mais importante da região.
O território que é hoje a Venezuela esteve dividido entre o Vice-Reinado do Peru e Audiência de Santo Domingo até ao estabelecimento do Vice-Reinado de Granada em 1717. Em 1776 a Venezuela tornou-se uma capitania-geral do Império Espanhol.
Em 1809 ocorreu a primeira insurreição independentista encabeçada pelo general Francisco de Miranda. A independência foi proclamada em 5 de Julho de 1811, mas Miranda foi preso e foram necessários dez anos de luta contra as forças espanholas até a decisiva Batalha de Carabobo (1821).
A Venezuela integrou então a República da Grande Colômbia, junto com a Colômbia, Equador e Panamá. Após a morte de Simón Bolívar, o grande herói da independência, a Venezuela retirou-se da Grande Colômbia.